Don Milenko Majić rodio se 1. siječnja 1962. godine u Drinovcima, općina Grude u Bosni i Hercegovini. Osnovnu školu pohađao je u rodnim Drinovcima (1968. – 1976.), a srednju školu za odgoj svećenika (sjemenište) pohađao je od 1976. – 1980. u Dubrovniku. Vrhbosansku visoku teološku školu u Sarajevu pohađao je od 1982. – 1988. godine. Za svećenika Mostarsko-duvanjske biskupije zaređen je 29. lipnja 1988. god. u Mostaru. Kao svećenik djelovao je u župama Mostarsko-duvanjske i Trebinjsko-mrkanske biskupije deset godina: župa Hrasno – Svetište kraljice Mira od 1988. – 1992.; župa Gradina 1992. – 1993. (pet mjeseci); župa Drežnica 1993. – 1998. god. Nakon deset godina svećeničke službe u Mostarsko-duvanjskoj biskupiji godine 1998. odlazi u Ameriku gdje je imenovan kapelanom u hrvatskoj župi sv. Ante Padovanskoga u Los Angelesu (Kalifornija, SAD) i gdje služi do srpnja 2002. god. kada je na osobni zahtjev razriješen dužnosti i vratio se u domovinu. Dozvolom (odlukom) mostarsko-duvanjskog biskupa msgr. Ratka Perića 2002. godine stavljen je na raspolaganje Vojnom ordinariju u RH. Od 1. listopada 2002. do 1. listopada 2014. god. djeluje kao vojni kapelan u vojnoj kapelaniji svetog Ilije Proroka u Petrinji. Od 2006. do 2014. djeluje i kao kapelan u PU sisačko-moslavačkoj. Kao dušobrižnik Hrvatskog kontingenta u mirovnoj misiji u Afganistanu djeluje od 2011. – 2012. god. Od 1. listopada 2014. imenovan je vojnim kapelanom u vojnoj kapelaniji bl. Ivana Merza u Slunju gdje ostaje do smrti. Dne 7. listopada 2018. imenovan je dekanom Karlovačkog vojnog dekanata. Čim je preuzeo dužnost na vojnom poligonu Slunj poveo je brigu o izgradnji crkve na poligonu. Bio je uporan i uz suradnju vojske, od zapovjednika do običnih vojnika, niknula je prelijepa crkva na ulazu u poligon.
Crkva je blagoslovljena 8. prosinca 2017. Crkva je inače neobična u svojoj jednostavnosti i ugrađenim elementima prirodnog materijala i domaćeg graditeljstva. Kamen i drvo dobro se upotpunjuju. Vojni ordinarij mons. Jure Bogdan u pratnji križevaćkog vladike Kekića i 20-ak svećenika te visoke goste iz vojske i državnih dužnosnika blagoslovio je crkvu 8. prosinca 2017. uz pjevanje klape ratne mornarice “Sv. Juraj”.
Nakon što je obolio liječen je u Zagrebu. Preminuo je 05.12.2020. u 58. godini života. Ispraćaj posmrtnih ostataka vlč. Milenka Majića iz crkve na slunjskom poligonu poligonu u utorak, na blagdan Bezgrešne 8. prosinca u 10 sati. Pokopan je u rodnim Drenovcima.
Danas služimo misu na slunjskom poligonu u 11 sati za pok, Milenka Majića..
